皆さん、こんにちは。

ロボットには特異点があるって、ご存知でした？

ロボットは幾つかのアームで構成されている為、

アームとアームが１直線状になったり、

旋回軸の中心上に制御点(ツールの先端)が近づくと、

ロボットが上手く動作できないくなったり、

特定軸が早く動いたりします。

そんな時は、アームが折れた形になる様に教示したり、

旋回軸の中心上へ行かない様に教示すると良いと思います。